一种捷联惯性导航系统的初始标定方法，包括步骤：在捷联惯性导航系统保持静止不动的状态下，分别采集陀螺仪和加速度计的输出数据；对捷联惯性导航系统进行粗对准解算，得到初始姿态角；构建初始标定系统误差的离散系统模型，基于所述离散系统模型将未知的北向陀螺仪常值漂移量化为多个已知的备选方案，利用多个卡尔曼滤波器，并根据所述初始姿态角对可观测的北向陀螺仪常值漂移进行估计，得到北向陀螺仪常值漂移误差的估计值。本发明的技术，可以有效估计出北向陀螺漂移误差参数，利用估计出的高精度陀螺仪漂移误差，为捷联惯性导航系统的高精度运行提供了有效支持，有效改善了捷联惯性导航系统的可观测性，从而提高了初始标定的精度。