本发明公开了一种基于多参数的二步微小卫星磁传感器多误差模型在轨迭代标定方法。首先在光照区利用太阳敏感器和陀螺计算得到卫星俯仰角，然后以地面标定或上一次测量的标度因数为标准，只标定零偏误差，最后重新建立多误差标定模型，采用最佳拟合的方法重新标定出零偏和标度因数误差。本发明通过标定磁强计的零偏和标度因数误差，并在姿态解算中予以补偿，从而有效地提高卫星导航精度；其不需要专门针对标定算法设计新的滤波器，也不需要实时计算，有效地降低了卫星运行成本和负载。