本发明提出一种移动机器人系统及其在混合交互环境下的协调控制方法。方法包括：获取每个个体移动机器人的位置，每个个体移动机器人的邻居机器人的位置以及每个个体移动机器人获取邻居机器人位置时的通信时滞；根据移动机器人系统的混合交互环境确定移动机器人系统的加权邻接矩阵；根据每个个体移动机器人的位置、个体移动机器人的邻居机器人的位置、每个个体移动机器人获取邻居机器人位置时的通信时滞以及移动机器人系统的加权邻接矩阵确定每个个体移动机器人的控制量；以及根据每个个体移动机器人的控制量控制每个个体移动机器人。本发明能够保证存在通信时滞的移动机器人在混合交互环境下达到双向一致性，且控制速度快，控制精确。