一种自由曲面上Z?Pin植入轨迹的生成方法属于计算机辅助设计与制造领域。通过将自由曲面三角网格化，将曲面上求解轨迹转化为在三角网格上求解折线段。最终得到植入点坐标和植入方向。轨迹点根据超声枪头的尺寸分布在曲面上，可以不遗漏不重复的布满整个曲面的表面；超声枪头的下压方向与植入点处法向平行，能够避免Z?pin在植入时折断或弯曲。按此轨迹加工，超声枪头能够将曲面上所有Z?pin加入层合板。本发明其有益之处在于：1）相比于手工植入更精确，效率更高，稳定性更好；2）适用范围广，不受曲面类型限制；3）降低了路径计算的难度。