一种安装有可变形轮的行走机构，它是由轮边减速机构，变形驱动机构，变形轮以及转向机构组成；轮边减速机构的输入圆锥齿轮轴与车辆动力系统相连，其输出轴与变形轮连接；变形驱动机构连接在轮边减速机构下箱体上，其中的变形套筒空套在输出轴上，一端通过花键与变形轮中链轮组连接；转向机构的转向节臂通过花键与轮边减速机构中转向主销相连；车辆动力从轮边减速箱输入圆锥齿轮轴输入，通过轮边减速机构中两级锥齿轮传动传到输出轴上，输出轴通过花键与变形轮的轮毂部分连接，带动变形轮转动，变形轮外部为六块实心轮胎块，轮胎块承载地面作用力并传递到轮毂部分上，通过控制转向油缸的伸缩，带动转向节臂转动从而实现转向。