一种安装有平衡摇臂悬架和可变形轮的行走装置，由船体式车身、车架、发动机、变速箱、传动轴、分动箱、腿箱、地隙调整机构、制动装置、轮边齿轮箱、转向装置、平衡机构、可变形车轮和喷水推进泵组成；船体式车身与车架螺栓连接，发动机、变速箱通过螺栓安装在车架上，分动箱左右与船体式车身螺栓连接，平衡机构两端用销轴与分动箱连接，中间用销轴连接于车架，腿箱与分动箱通过销轴连接，地隙调整机构两端分别通过销轴连接在分动箱及腿箱上，腿箱前端连接轮边齿轮箱，转向装置一端通过耳座与腿箱连接，另一端与轮边齿轮箱固连，轮边齿轮箱与可变形轮通过螺栓连接，传动轴安装有制动装置，制动装置固定在车架，喷水推进泵通过螺栓与车架连接。