本发明公开了一种永磁偏置外转子四自由度主被动混合磁轴承，它由导磁体、永磁体、定转子铁心、激磁线圈、阻尼线圈组成，8个定子铁心组成磁轴承A、B两端8个磁极，每个定子磁极绕制有激磁线圈，2个转子永磁体和2个定子永磁体分别位于磁轴承转子和定子上，永磁体之间由导磁体连接，定转子永磁体之间的导磁体分别向外突出两个被动部分定子导磁环和被动部分转子导磁环，中间定子导磁体上绕制轴向阻尼线圈；激磁线圈提供径向平动、径向扭转主动控制，永磁偏置磁通提供轴向平动被动控制，阻尼线圈提供轴向平动阻尼。本发明解决了四自由度主被动混合磁轴承一体化设计和轴向被动自由度弱阻尼问题，具有小体积、低功耗和高稳定性的优点。