一种面向SRS仿人手臂的自运动角计算方法，它包括如下步骤：步骤一：建立SRS构型冗余度机械臂的数学模型，根据结构特点建立肩关节、肘关节、腕关节坐标系；步骤二：由当前状态下的自运动角通过PID算法计算给定工具坐标系位姿时的自运动角；步骤三：由步骤二的自运动角和工具坐标系位姿计算关节空间运动角度；步骤四：将步骤三的求解结果传递给下位机控制器，驱动机械臂实现给定工具坐标系位姿的运动。本发明给出了一种冗余度机械臂的逆运动学求法，和传统的计算方法相比，算法简单，计算速度快，可以得到解析解，在降低了求解难度的同时对关节运动做了一定的优化。