一种牙科种植三自由度操作头机构，它包括进给运动单元组件、旋转运动单元组件、升降运动单元组件、压力传感器采集单元组件、视觉位置采集单元组件和牙钻组件；进给运动单元组件位于整个操作头机构的最下部，旋转运动单元组件通过力传感器支撑件(11)与进给运动单元组件轴连接，压力传感器采集单元组件通过预紧板(18)上面的直线导轨(19)连接，升降运动单元组件通过预紧板(18)上的通孔进行螺纹连接，整个升降运动单元位置偏上，视觉位置采集单元组件通过螺纹与升降运动单元组件连接，牙钻组件通过升降运动单元组件上的种植头固定块(16)连接。本发明克服了现有技术中的缺点，帮助医生完成种植窝洞制备的操作。