本发明公开了一种具有仿生膝关节的下肢外骨骼结构体，其由髋关节组件、膝关节组件和踝关节组件构成。髋关节组件的A连接件安装在膝关节组件的A连接件上，膝关节组件的两根丝杠安装在踝关节组件的踝关节的转动轴上。踝关节组件的A连接件上安装有脚板。本发明设计的膝关节组件在虚拟点处具有平动和转动两个自由度，且运动时没有被机械结构所限制。本发明的膝关节并非简单的转动铰链或球铰，其运动是根据仿生运动原理来实现的，能够随时根据康复机器人系统的控制需求的设定而变化，这就使得外骨骼在跟随人体运动的过程中，减小了外骨骼对膝关节不协调的作用力，从而降低了对人体膝关节的伤害。