一种基于反作用轮摩擦特性的抗干扰姿态控制方法，针对反作用轮过零摩擦以及姿控精度较低的问题，首先构建含有反作用轮摩擦特性的航天器耦合动力学方程，其次针对由于反作用轮带来的摩擦干扰设计摩擦干扰估计器，对反作用轮摩擦进行实时估计；再次，针对航天器系统中的摩擦干扰估计误差及环境干扰，设计标称控制器进行抑制；最后通过联合标称控制器与摩擦干扰估计器，设计复合分层抗干扰控制器，完成多源干扰影响下的航天器抗干扰姿态控制；本方法在传统的航天器动力学方程中加入执行机构动力学，能够更好的分析由于执行机构特性带来的控制精度下降问题，可用于航空航天领域高精度对地观测卫星，太空望远镜等航天器的高精度姿态控制。