本实用新型公开了一种基于声源定位、INS的爬壁机器人导航定位系统，所述系统包括INS、INS处理单元、装载在爬壁机器人上的低音频发声装置和高音频发声装置、音频信号调理模块、麦克风声源接收阵列及中央处理模块，中央处理模块包括数据采集卡和卡尔曼滤波模块。本实用新型接收多通道声源信息以及INS处理单元的导航信息，通过卡尔曼滤波计算，修正INS处理模块的参数，得到最终的组合导航信息数据，能够完善爬壁机器人感知模块，为吸附力分配及姿态控制模块提供精确姿态角同时给出爬壁机器人世界坐标系精确坐标，有效解决声源导航系统易受采集频率等的影响以及INS的导航定位误差随时间延续不断增大的问题。