本发明提出了一种具有冗余自由度臂长可变的多功能集成机械臂，包括底座关节、一体化关节、俯仰关节、集成关节与旋转关节。底座关节支撑安装在其上的关节并可带动其上的关节做旋转运动；一体化关节将伸缩运动和俯仰运动集成在一个关节内，两个直驱电机共用一个驱动控制器，从关节的内部走线，减少了驱动控制器的数量，降低了关节的复杂程度；集成关节利用构成伸缩自由度的导轨作为旋转自由度的传动装置，将旋转运动和伸缩运动集成到一个关节；俯仰关节提供俯仰运动，动力输出轴采用双轴承支撑提高系统强度；旋转关节结构与底座关节相似，可输出旋转运动；本发明具有七自由度、结构紧凑、适应性强、易于实现和维护、运动灵活等特点。