本发明公开一种基于行星轮系和同步带传动机构的水下推进装置，目的在于模仿蝠鲼的胸鳍展向摆动曲线以及弦向波动运动，包括3根鳍条，每根鳍条分别由一个防水舵机驱动。其中，前鳍条、中鳍条与后鳍条均由传动杆和尾杆组成，传动杆数量由胸鳍尺寸而定。上述驱动舵机与末端的传动杆间，以及各个传动杆间通过一套行星轮系机构与传动杆内部安装的同步带传动机构实现动力传递，能够以紧凑的结构形式拟合蝠鲼的胸鳍摆动曲线。且中鳍条中位于尖端的传动杆与尾杆之间设置有转动关节，使得尾杆具有弦向转动自由度，相邻鳍条通过弹簧牵连，由此运动过程中通过弹簧的拉力可驱动中鳍条的尾杆的转动关节转动，以提高胸鳍尖端的弦向运动能力。