本发明涉及一种基于钩爪附着的仿生四足爬壁机器人，及攀爬机器人的技术领域。它包括前机体板（3），后机体板（10）、连杆、尾巴（12）、机械腿；机械腿上安装有脚掌（6）；其特征在于：所述脚掌（6）包括脚掌基体（17）；脚掌基体（17）的后端通过阻尼转轴（14）安装于机械腿上，其中阻尼转轴（14）的轴线与脚掌基体（17）所在平面平行，脚掌（6）所在平面和机械腿所在平面之间的角度可以通过转动阻尼转轴（14）来调节；脚掌基体（17）的前端安装有柔性连接块（15），柔性连接块（15）前端设有多个突出的柔性矩形条，每个柔性矩形条的末端均安装有钩爪（16）本发明结构简单，控制容易，易于组装。