本发明公开了一种水声传感器网络中基于多AUV位置预测的数据收集方法，包括：多个AUV按照预先定义的螺旋轨迹在网络中巡游进行数据收集且轨迹会进行调整；各AUV进入网络的位置和时间不同；节点综合考虑自己与AUV的距离以及AUV达到水面需要的时长选择目的AUV；选择邻居节点，通过多跳将数据发送到目的AUV。本发明支持多AUV巡游网络进行数据收集，节点的能耗得到降低；AUV在巡游网络的时候不需要广播控制包，降低了通信开销。