本申请公开了用于自动驾驶车辆控制的通信方法、装置、设备及存储介质，涉及自动驾驶技术领域。具体实现方案为：位于障碍物上或者障碍物范围内的第一设备获取障碍物信息，并进行广播，接收到障碍物信息的设备根据该障碍物的信息和自动驾驶车辆的车辆信息，控制自动驾驶车辆的运行状态。该技术方案中，由于布设在障碍物上或障碍物的影响范围内的第一设备可以自动广播障碍物的信息，因而，自动驾驶车辆可以及时获取到障碍物，避免了由于感知设备探测到障碍物的时间延后，导致无法规避障碍物的问题，提高了自动驾驶车辆的驾驶安全性。