本发明公开了一种四自由度微动柔顺系统，其动平台具有DxDyRxRy四个自由度，可应用在微机电系统、超精密加工与制造、航空航天等具体领域。其具体结构包括具有Rx和Ry两转动自由度的柔顺模块和能够实现Dx和Dy两平动自由度的Awtar柔顺平台；两转自由度柔顺模块由柔顺滑移铰、柔顺虎克铰及驱动元件等组成，搭载在Awtar机构的中间平台上；Awtar平台通过并联的柔顺滑移铰提供DxDy两个自由度的平动。本发明实现了平动与转动的完全解耦，可分别进行单独驱动；两转动自由度柔顺模块的周边四个支腿中用了一种柔性滑移铰，可以实现较大轴向变化，其中相邻的两个作为主动支腿，装有驱动元件来实现转动。