本发明公开了输出速率可调的视觉导航最优信息估计方法，属于视觉导航的技术领域。现有的方法由于图像处理耗时的不确定性造成图像数据的非等速率输出，不利于系统间的集成和信息交流；并且采集到的图像数据会受到噪声的干扰，干扰过大会造成数据丢失。针对以上两点，本发明采用多线程的方式，使图像处理和数据输出模块化，从而实现数据的等速率输出；并且对于图像解算后的位置信息进行卡尔曼滤波处理，实现视觉导航最优信息的估计。本发明可根据实际应用情况调节导航数据输出速率。