一种闭式泵阀复合调速的数字液压作动器系统及其控制方法，该系统包括伺服电机、双向定量液压泵、高速开关阀、蓄能器、液压缸、压力保护阀、压力传感器、位移传感器、速度编码器和运动控制器等元件；工作时由伺服电机带动双向定量液压泵工作可实现液压缸换向和系统容积调速，高速开关阀可调控系统中的流量，实现泵阀复合调速，压力保护阀用于设定系统安全压力和液压缸最大工作压力，蓄能器通过储存和释放油液实现吸排油，克服非对称缸的流量不平衡特性，系统中进油路上的高速开关阀在关闭状态可做负载保持阀，有助于液压缸定位，运动控制器可对信号处理后控制各元件的动作。本发明具有控制灵活、精度高、响应快、节能效果显著和安全性高等特点。