本发明涉及一种食品级钢管内壁清洁装置及方法，其包括工作台、安装在工作台上并沿工作台长度方向依次排列的输送件和清洗件，输送件包括平行设置在工作台上的两个基座，两个基座在相对的一侧均通过中心轴转动连接有若干沿基座长度方向分布的滚轮，各个滚轮上均设有与钢管外轮廓相适配的凹弧面，每个基座对应的各个中心轴上均设有从动齿轮，基座上设有第一伺服电机和减速机，第一伺服电机的电机轴与减速机的输入轴连接，减速机的输出轴连接有主动齿轮，主动齿轮与各个从动齿轮通过齿带连接。本发明具有提高钢管内壁清洁效率的效果。