一种镁窑自动填料及炉渣清理装置，包括底盘移动机构、升降机构、进给机构、执行机构、总控机构及自动上料仓。依靠横纵向导轨及升降机构将执行机构准确对准窑管，通过进给机构向前进给实现清渣动作，清渣完成进给机构反向进给实现送料动作。本发明的执行机构在循环动作中分别完成清渣和填料动作，效率高，速度快，消除了施工过程中的危险因素，保证施工过程稳定顺利地进行，相较于以往的人工清渣送料，解放劳动力，实现机械化和自动化施工作业，保障施工人员人身安全，降低劳动强度，实现机械化和自动化施工，提高工作效率，改善了工人的作业环境。