本发明公开了一种行星齿轮箱结构，包括齿轮箱本体，所述齿轮箱本体的内部左侧设有第一太阳齿轮，所述第一太阳齿轮中间连接转轴，所述转轴的左端贯穿齿轮箱本体的左侧壁连接有电机，所述转轴和齿轮箱本体的左侧壁通过轴承转动连接，所述齿轮箱本体的内壁上设有直齿轮槽，所述直齿轮槽内设有若干直齿行星齿轮，所述直齿行星齿轮和第一太阳齿轮啮合，所述直齿行星齿轮的右端均连接有第一连接杆，本发明中通过一组直齿行星齿轮和第一太阳齿轮的配合传动以及一组斜齿行星齿轮和第二太阳齿轮的配合传动相结合的传动关系，达到结构紧凑、体积小、质量小、承载能力大、传递功率范围及传动范围大、运行噪声小、效率高的优点。