本发明公开了利用波浪轨圆运动的发电装置及水下航行器，其中利用波浪轨圆运动的发电装置，其两片摆翼处于平衡状态，或者运动行程的中间位置时，其夹角为90度，在两片摆翼之间安装传动及发电装置，利用两片摆翼之间的相对运动驱动发电机发电，两片所述摆翼通过铰链连接。利用波浪轨圆运动发电的AUV等水下航行器，包括两片摆翼，处于平衡状态时，其夹角为90度；或者安装阻尼平板，与两片摆翼的夹角均为90度；或者采用W型摆翼，包括多段相邻的夹板固定连接组成，相邻夹板之间夹角为90度。本发明利用波浪轨圆运动的发电装置，利用波浪中水质点的运动特性，实现两片摆翼之间的相对运动，捕获更多的波浪能，进行发电。