本公开涉及一种用于机器人的执行器和机器人，所述执行器包括：外壳，包括第一壳体(21)、第二壳体(31)，所述第一壳体(21)和所述第二壳体(31)可拆卸地连接；电机；第一行星减速机构，所述电机与所述第一行星减速机构驱动相连并均容纳在所述第一壳体(21)内，所述第一行星减速机构具有第一输出法兰(61)；第二行星减速机构，容纳在所述第二壳体(31)中并具有第二输出法兰(71)；其中，所述第一输出法兰(61)与所述第二行星减速机构的动力输入端可拆卸地传动相连。通过上述技术方案，本公开提供的用于机器人的执行器能够实现不同速比的转换。