本发明涉及工程机械技术领域，特别涉及一种伸缩控制系统和工程机械。本发明的伸缩控制系统，包括：伸缩油缸，用于与伸缩臂驱动连接，伸缩油缸的第一腔进油且第二腔回油时，伸缩油缸驱动伸缩臂伸出，第二腔进油且第一腔回油时，伸缩油缸驱动伸缩臂缩回，第一腔为有杠腔和无杆腔中的一个，第二腔为有杆腔和无杆腔中的另一个；和平衡阀，第一工作口与第一腔连接，且控制端与第二腔隔离。通过使平衡阀的控制端与伸缩油缸隔离，本发明能够降低负载压力波动对平衡阀阀口开度的影响，有效改善缩臂抖动现象。