本发明公开了行程感知的制动间隙自动调整臂，包括装配在壳体内的蜗杆、离合弹簧、大斜齿轮、芯轴、副蜗杆、三脚啮合轮、小齿轮、控制臂、盖板、齿环、蜗轮等，当汽车进行制动或释放制动时，壳体绕蜗轮中心转动，控制臂通过齿环、小齿轮、三脚啮合轮、副蜗杆驱动大斜齿轮转动；当汽车释放制动时，控制臂通过齿环、小齿轮、三脚啮合轮、副蜗杆驱动大斜齿轮反向转动且带动离合弹簧、蜗杆驱动蜗轮转动达到行程补偿目的，本发明对制动气室的行程进行感知，当制动行程超出气室最佳输出力位置时进行补偿，保证了的制动稳定可靠,不会因制动鼓过热导致制动系统刚度降低而使气室有力使不出。