本申请提供了一种火箭辅助液压支撑装置，其包括液压系统、导向支撑缸、弹性支撑组件和火箭托架；液压系统用于驱动导向支撑缸产生竖直方向的支撑力；导向支撑缸的上方设置有弹性支撑组件，弹性支撑组件的上方设置有火箭托架，弹性支撑组件用于浮动支撑火箭托架，火箭托架用于支撑火箭。本申请火箭在转载、转运过程中的能够对火箭进行可靠的浮动支撑；在火箭起竖过程中通过调节比例溢流阀的电流能够实现支撑力可控，同时通过安全阀能够限制最大支撑力，避免在起竖过程中由于起竖臂变形对箭体产生的额外附加较大的支撑力，同时能够适应火箭在终止发射的情况下的定位偏差。