本发明公开了一种海洋油气管道水下铺设装置，以钢制长方体为主体，在钢制长方体主体下表面设置第一犁泥耙、第一犁泥锄、第二犁泥耙、第二犁泥锄、输泥板，并通过聚泥罩和输管长筒的配合，利用传统农具的结构特点，使海底挖槽、管道铺设、埋管依次进行，均可通过本装置实现。本发明还公开了本装置的管道铺设方法。本装置结构简洁，在达到作用要求的同时，避免了传统水下机器人结构的繁琐性，充分降低了加工成本，更适于量产。