本发明公开一种巡航模式下商用车前瞻换挡控制方法包括步骤1：获取车辆当前行驶位置、坡道信息，并根据行驶目的地获取车辆未来一段行驶路径中的道路坡道信息，将其按距离长度h离散为N段；步骤2：从初始状态和/或结束状态方向上进行动态规划，并获取最优换挡控制序列；步骤3：结合车辆初始状态及所述最优换挡控制序列，确定车辆最优状态轨迹，得到循环工况下最佳换挡点。本发明设计开发的巡航模式下商用车前瞻换挡控制方法，能够根据车辆预计行驶路段的坡道信息，以总油耗和总行驶时间作为综合性能指标优化获得预计行驶路段的最优换挡控制序列，并确定车辆最优状态轨迹。