本发明公开了一种通信受限条件下的无人机群鲁棒编队方法，在考虑通信时延的情况下给出每个无人机随时间变化的动力学公式，根据动力学公式推导编队鲁棒性与通信连接网络拓扑结构之间关系，在无人机群总通信连接数目固定的情况下生成具有不同幂指数的无标度通信连接网络，通过分析编队鲁棒性与通信连接网络度分布之间的关系，得到鲁棒性最强的拓扑结构，这样，在拓扑结构确定后，每个无人机可以获得邻居无人机的飞行数据，通过控制算法对当前无人机的运动进行控制，实现鲁棒编队飞行。在不增加建立通信连接代价且存在通信时延的情况下，实现无人机群的鲁棒编队控制，算法复杂度低，计算精度高，能够有效实现在通信受限条件下的无人机群鲁棒编队。