纵‑弯复合蠕动式精密压电驱动器及其激励方法，涉及压电驱动技术领域。本发明是为了解决现有的压电驱动器不能同时兼具快速运动、纳米级定位、强力输出和大范围运动行程的问题。弯振陶瓷组和纵振陶瓷组组成的陶瓷组设置在后夹持体上，n个后夹持体并行设置在固定座上或沿基体的圆周方向布置在基体上，前夹持体设置在陶瓷组的前表面，前夹持体通过驱动足与直线动子或旋转动子接触；纵振陶瓷组伸缩变形控制驱动足与动子接触/分离，弯振陶瓷组弯曲变形实现动子步进驱动，通过协调设置多个换能器的工作过程实现连续驱动。本发明具有行程大、定位精度高、输出速度与输出力可调等优势，在智能机器人、航空航天、高端装备制造业等领域具有较好应用前景。