本申请涉及一种车辆变形控制方法和可变形车辆，所述车辆包括第一车轮和第二车轮；所述方法包括：当所述车辆处于第一车辆形态时，获取车辆变形指令；响应于所述车辆变形指令，分别驱动所述第一车轮和第二车轮朝第二车辆形态的车轮朝向进行转动；在所述车轮朝向的转动过程中，以第一车轮的单轮平衡保持所述车辆平衡；在以第一车轮保持所述车辆平衡时，驱动所述车辆行进以变形为所述第二车辆形态。本申请提供的方案可以使车辆在无需用户人工干预的情况下实现车辆形态的平稳切换，进而适应更多复杂的行驶场景。