本发明公开了一种仿生式全地形机器人包括：车身本体；多组在前后方向上间隔开排布的轮腿装置，每组轮腿装置包括左右方向上对称布置的两个，每个轮腿装置均包括腿部组件和行走轮，腿部组件的动力输出轴和行走轮相连；悬挂装置设在车身主体内，悬挂装置与多组轮腿装置中至少分别位于最前端和最后端的两组相连，悬挂装置包括多个驱动组件，每个驱动组件和对应的腿部组件相连，每个驱动组件包括电动缸和伸缩杆，伸缩杆设在电动缸上，电动缸可驱动伸缩杆伸长或者缩短；阻尼器，阻尼器连接在车身本体和腿部组件之间；弹性件，弹性件套设在阻尼器上。根据本发明实施例的仿生式全地形机器人，提升越障能力，具有很好减震性能，对复杂地形适应能力强。