本发明涉及四轮机械，包括车架，车架包括前车架、后车架和车架主体，前车架上设置有两个前轮，后车架上设置有两个后轮，前轮和后轮均各自连接有动力装置，两个前轮差速和两个后轮差速进行转向，车架主体与前车架和后车架之间通过竖直转动副转动连接，两个竖直转动副位于前车架和后车架上正中，前车架和后车架之间连接有实现转向时前车架和后车架反向旋转的同步传动机构；本发明通过差速实现转向，不需要专门的转向动力装置，简化转向结构，前车架和后车架相互制约，避免前车架和后车架过于灵活产生随意转向，同一侧的前轮和后轮绕同一圆周轨迹行走，转向过程中只产生两条行走轨迹，大大降低轧苗率，转向半径小、稳定性好。