本发明提供一种全地形履带及带轮组合机构，包括带轮和套设于带轮外侧的履带，履带包括外履带面和内履带面，外履带面上间隔设置有向外突出的履带外齿，履带外齿之间的外履带面形成外履带凹面，内履带面上设置有向外突出的履带内齿；带轮外侧与履带接触处对应履带内齿的位置设置有向内凹陷的带轮凹齿，带轮凹齿的结构与履带内齿的结构相配合；带轮凹齿为贯穿的通孔，带轮凹齿朝向履带的一侧和朝向带轮内部的一侧均为通透性的。解决了现有的履带行走机构无法适应各种路面结构，履带带动力差的问题，通过履带内齿与通透性的带轮凹齿配合，为履带提供足够的带动力的同时，还能通过带轮凹齿将夹杂在内履带的沙石等杂物排出。