本发明是关于一种柔性线性驱动控制方法及控制系统。主要采用的技术方案为：柔性线性驱动控制方法用于控制柔性线性驱动装置对被驱动件进行柔性驱动；包括如下步骤：实时采集所述拉压力传感器感应到的柔性线性驱动装置与被驱动件之间连接处的受力信息，获得实时受力值F；根据所获得的实时受力值F，计算出柔性线性驱动装置对被驱动件进行力控驱动时，需要的实时驱动速度的计算值和/或需要的实时驱动位移的计算值；控制柔性线性驱动装置的运行，调节柔性驱动装置的实时驱动速度和/或驱动位移，使实时驱动速度与实时驱动速度的计算值一致和/或实时驱动位移与实时驱动位移的计算值一致。本发明主要用于控制柔性线性驱动装置对被驱动件进行力控驱动。