本实用新型公开了一种车轮组机构及智能运输车，属于转向控制技术领域。该轮组机构，包括第一固定架、第二固定架和检测组件；其中，第一固定架设置有第一驱动轮和第二驱动轮，第一驱动轮和第二驱动轮能做差速运动；第二固定架用于固定连接底盘，第二固定架与第一固定架转动连接；检测组件用于测量第一固定架与第二固定架之间的转角，检测组件设置在第一固定架上。该智能运输车包括上述车轮组机构。本实用新型的车轮组机构的第一驱动轮和第二驱动轮作为一组车轮组，通过差速运动实现车轮组机构的转向，提高转向灵活性；通过检测组件测量第一固定架与第二固定架之间的转角，调整车轮组的转向角度；且车轮组相当于增加车轮的宽度，提高了运行稳定性。