一种用于水下装备无线通信的装置及其控制方法，包括卷扬机构（1）及其控制器；承力电缆（2）；通信舱（3）；无线通信模块（4）；传感器模块；处理控制模块（6）；执行机构（11）；电源。当通信舱（3）上浮或下潜时，加速度计实时测量通信舱（3）上浮或下潜的加速度，陀螺仪实时测量通信舱（3）的角速度并解算出姿态角，深度传感器实时测量通信舱（3）所处的水下深度，所测量的数据实时发送至处理控制模块（6）；处理控制模块（6）进行导航解算，输出有效的导航信息，完成控制解算，形成控制指令。执行机构接收到控制指令后对通信舱（3）的位置、速度、姿态进行控制，实现通信舱（3）上浮或下潜时姿态稳定。