本发明公开了一种单旋翼涵道水下无人航行器及其使用方法，所述水下无人航行器包括：圆柱形涵道、主推进器、姿态调整系统和主控系统。本发明采用了涵道式设计，可有效地将螺旋桨滑流转换成推力，这使得同等直径的涵道推进器效率大于同参数螺旋桨推进器；应用于水下无人航行器时，使螺旋桨噪音垂直方向传播，水平方向噪音显著降低，是航行器具有更高的隐蔽性，涵道在降低螺旋桨噪声的同时，还将高速旋转部件与外部环境隔离，提高了安全性和设备自身的耐用性。另外，利用该作品回转半径为零、快速浮升的特点，可广泛应用于狭小水域和浅水域的探测作业，弥补了现有大型水下航行器机动性的不足的缺点。