本发明属于水上无人驾驶、灭火技术领域，提供一种基于水上自动驾驶的消防船艇的灭火方法、装置、系统以及一种存储介质。其中，基于水上自动驾驶的消防船艇的灭火方法，通过控制消防船艇向指定航向和指定灭火区域行驶，并通过控制红外热成像仪搜索起火点，以获取起火点的热成像数据输出，进而通过起火点锁定判断锁定起火点，进而通过接收起火点的热成像数据，进而根据热成像数据，计算起火点相对消防船艇的距离、方位及高度，以获取灭火目标，进而通过控制灭火系统向灭火目标喷射灭火材料灭火，从而实现消防船艇的自动行驶和自动灭火。