本发明提出了一种基于仿仓鸮眼视觉注意的无人机自主编队精准测量方法，其实施步骤为：步骤一：二维统计直方图的建立；步骤二：仿仓鸮眼显著性提取；步骤三：红色区域分割；步骤四：感兴趣区域提取；步骤五：标识圆片分割；步骤六：多无人机标识重合区域分割；步骤七：圆拟合与参考点获得；步骤八：无人机编队相对位姿测量；本发明提出的基于仿仓鸮眼视觉注意的无人机自主编队精准测量方法能够准确提取无人机球形标识，准确确定无人机位置，具有较高的准确性、自主性和鲁棒性。