本文提供了一种海上水声定位信标的投放方法、回收方法和收放方法。定位信标的投放方法包括：通过收放机构将装有第一组定位信标的篮筐下放至水下设定深度，然后水下机器人在篮筐上取下第一组定位信标进行布标，第一组定位信标布标时，收放机构完成回收篮筐至甲板上，再通过篮筐下放第二组定位信标至水下设定深度；在第一组定位信标布标完成后，水下机器人再在篮筐上取下第二组定位信标进行布标，第二组定位信标布标时，收放机构完成回收篮筐至甲板上的动作。该方法能够缩短定位信标的投放时间，有效提高钻井作业时效。