本发明公开了一种姿态补偿装置及水上作业平台，所述姿态补偿装置安装在水上作业平台上，包括：工作平台、底座和设置在所述工作平台和所述底座之间的三个补偿组件；所述底座安装在所述水上作业平台上；所述补偿组件包括：第一连接杆，与所述工作平台转动连接；第二连接杆，所述第二连接杆的一端与所述第一连接杆转动连接，另一端与所述底座通过万向连接件连接；以及，伸缩杆，所述伸缩杆的一端与所述第一连接杆或所述第二连接杆转动连接，另一端与所述底座通过万向连接件连接；其中，三个所述补偿组件的第一连接杆在所述工作平台上呈三角分布。本发明技术方案通过补偿组件在提高补偿的精度。