本发明公开了一种具有滑翔、扑翼运动的仿生柔体潜水器；由主体、联翼、扑翼，镁钛电池组、扑翼骨架、驱动电机、电池仓和电子仓组成；主体两侧分别连接有第一、第二联翼和第一、第二扑翼，通信天线位于主体尾部上方，摄像机位于主体前部下方；四个钓钩依质心均布设置在主体上部；电池仓和电子仓位于主体内后部，且分别固连有二次锂电池组用于给系统提供电源，镁钛电池组设置在两联翼内部，利用海水发电并给二次锂电池组充电；两扑翼通过连杆机构和翼型框架组成扑翼骨架，并通过电机带动轮盘上的钢丝带动骨架动作。柔体潜水器实现滑翔和扑翼一体化推进，有较高的灵活性和水动力性能；其推进速度快，减小阻力，可增加滑翔距离。