本发明公布了一种基于多重优化的集群无人机协同定位方法，属于定位与导航技术领域。对基准无人机之间、待定位无人机和基准无人机之间的归一化距离测量值进行了优化，使得无人机之间的归一化距离测量值更加合理；同时优化了待定位无人机的距离归一化单位，使得待定位无人机到基准无人机的距离估计能够更准确反映集群的整体特性；考虑到基准无人机的构型对定位结果的影响，综合利用集群定位信息优化提高了定位精度。和未采用优化的集群无人机定位算法相比，本发明在不规则分布的集群中也能取得较好的定位精度，适合实际应用。