本发明公开一种两栖蛙板机器人的多关节运动机构，包括电机、固定基板、曲柄滑块机构、两个腿臂、腿臂舵机、尾鳍连杆、尾鳍及尾轮；曲柄滑块机构安装在固定基板上，两个腿臂水平铰接在固定基板两侧，同时两个腿臂分别通过连杆与曲柄滑块机构的滑块铰接；电机驱动曲柄滑块机构运动使滑块沿水平方向移动，带动两个腿臂绕铰接点水平摆动，即实现腿臂第一关节的运动；腿臂舵机带动腿臂绕自身轴线方向转动，即实现腿臂第二关节的运动；尾鳍连杆同轴嵌套在腿臂内部，尾鳍舵机驱动尾鳍连杆绕自身轴线方向转动，带动尾鳍及尾轮在水平面内摆动，即实现腿臂第三关节的运动。本发明简化了运动机构，同时通过多关节间的配合产生更大的有效推力，推进效率高。