本发明公开一种基于混联气动肌肉的仿生鱼系统，以气动肌肉模拟鱼的肌肉驱动多关节鱼的运动，具有完全模拟鱼运动的功能。所述的仿生鱼包括鱼头、气动肌肉连接板、尾鳍、脊柱、单关节气动肌肉、两关节气动肌肉、三关节气动肌肉···n‑1关节气动肌肉组成。鱼头与脊柱、气动肌肉连接板与脊柱之间可转动连接，气动肌肉两端分别与气动肌肉连接板可转动连接，单关节气动肌肉、两关节气动肌肉、三关节气动肌肉···n‑1关节气动肌肉分别同时连接单个关节、两个关节、三个关节···n‑1个关节，根据实际需要控制对各气动肌肉充放气，实现鱼不同速度的游动。本发明专利以气动肌肉驱动，具有结构紧凑、清洁、防爆性能好的特点，可用于水下和水面作业、教学演示、科学研究。