本实用新型属于无人水下航行器技术领域，主要涉及一种水下航行与平衡系统，尤其涉及一种多功能水下航行与平衡系统，其包括姿态控制组件、动力组件、探测组件、箱体、脐带线缆、载物舱和机械手，所述姿态控制组件分布在箱体的前后两个端面上，所述动力组件安装在箱体前端面的左右位置，所述探测组件分别安装在箱体前端面的上下位置，所述脐带线缆与箱体后端面上的航空插头连接，所述载物舱设置在箱体的内部中心位置,所述机械手固定在箱体前端面上。本实用新型功能多样化，可同时实现自主运行、自主测量目标位置、自主测量目标大小尺寸、自主捕获目标。可以为水下探测、水下抓捕目标及水下特殊运输提供可靠平台。