一种用于悬挂式PRT城市交通的桁架梁及轮轨结构，包括桁架梁及轮轨，桁架梁为下承式钢桁架梁，由上弦杆、下弦杆和腹杆连接成的三角形腹杆体系，桁架梁为平行弦桁架，断面为矩形，底部全线路开口，下弦杆上固定有轮轨结构的两条轨道；所述的轮轨结构包括轨道、轮对和转向架，轮对和轨道配合，轮对安装在转向架上；轨道采用“工”字形钢轨和顶面为曲线的踏面，选用适合PRT轻型结构特征的小型、轻型标准钢轨；PRT车辆在轨道与轮对下面，形成悬挂式PRT系统；本发明桁架梁比混凝土梁重量轻，安装速度快，拆除也容易，便于现场维修；轮轨牢固、可靠，结构简单。